數(shù)控機床上下料機器人上位機及上下料流程的設計

1.1數(shù)控機床上下料機器人上位機的設計

根據(jù)我國提出的2025年中國制造的相關要求，本文研發(fā)出一款將數(shù)控機床、工業(yè)機器人、立體倉庫、RFID技術以及檢測技術進行一體化結合的智能化上下料系統(tǒng)，該數(shù)控機床上下料機器人能夠自主完成鏜削、車削、鉆削和銑削等多種復雜工序，從而實現(xiàn)對復雜零件的加工。其不僅能夠簡化計劃調(diào)度與生產(chǎn)管理，使上下料環(huán)節(jié)的速度大幅，還能合理管控產(chǎn)品的加工質(zhì)量。除此之外，通過MES系統(tǒng)的工單下達與加工任務排程來對零部件進行智能化的加工與生產(chǎn)管控，數(shù)控機床上下料機器人還能對加工零件進行指定尺寸的在線實時檢測，并通過MES系統(tǒng)的輔助來管理零部件的質(zhì)量以及工藝優(yōu)化。根據(jù)以上研究內(nèi)容，本文采用HSR-JR612型六自由度的工業(yè)機器人，并將其與CDCK-20A型數(shù)控機床進行結合，同時還應用了立體倉庫、RFID技術和信息檢測技術，以此研發(fā)出能夠進行自動上下料操作的智能化工業(yè)機器人，并由自動門來替代數(shù)控機床中原有的防護門

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1.2數(shù)控機床上下料機器人工作流程的設計

在數(shù)控機床上下料機器人中，其工作流程的設計具體如下：首先利用MES系統(tǒng)向數(shù)控機床上下料機器人下達工單與加工任務，在上料時，由數(shù)控機床確定安全點，并由數(shù)控機床驅(qū)動機器人的一側(cè)手抓來抓取待加工的工件，此時數(shù)控機床的防護門會開啟，并將機床液壓卡盤松開，機器人在放料后加緊卡盤，然后數(shù)控機床的防護門會關閉，機器人則自動返回至安全點，從而完成整個上料過程。在下料時，機器人的一側(cè)手爪會抓取待加工工件，數(shù)控機床的防護門開啟，手爪在抓取到加工完成工件后，液壓卡盤會自動松開，此時機器人會自動調(diào)整姿態(tài)，并將抓取到的加工工件放到卡盤中，然后卡盤加緊，后機器人返回到安全點中，從而完成整個下料過程。

2數(shù)控機床上下料機器人結構設計實施

2.1防護門系統(tǒng)的設計

在數(shù)控機床上下料機器人工作中，考慮到防護門可能會存在關閉不嚴或沒有關閉等現(xiàn)象，因此需要將其防護門進行改裝，使其成為自動門。在改裝過程中，自動門的開啟與關閉必須動作迅速，而且維護要簡單，具備較高的可靠性，因此需要在自動門中設置一個氣缸，由氣壓來傳動控制自動門的開啟與關閉，利用三位五通雙控電磁換向閥來對氣缸進行控制，并設置節(jié)流閥來對自動門的開啟與關閉速度進行控制。除此之外，還要通過磁性開關的安裝來對自動門的開關進行限位，同時通過繼電器來發(fā)送自動門的輸入輸出信號，由MES系統(tǒng)對自動門的到位檢測信號進行接收，并控制繼電器做出相應的反應。