NAV992 GNSS/INS組合導航系統集成了三
個MEMS陀螺儀和三個MEMS加速度計，GNSS
衛星導航系統，數傳電臺。采用實時操作系統，
在高性能數據處理芯片中嵌入特有的數據融合濾
波算法，系統能在靜態、動態以及沖擊振動狀態
下，均有很好的響應，輸出穩定的導航數據。
系統具有兩個通訊端口，主端口為以太網和
RS232串口，輔助端口為CAN接口。另有兩個通
用輸入輸出(GPIO)接口，為外部觸發輸入，
1PPS輸出。
系統支持包括GPS, GLONASS, GALILEO和Beidou在內的衛星
系統，支持SBAS星基差分和RTK差分。特別是在城市道路中，單純
的GPS已經不能滿足連續定位的需求。即使在衛星信號丟失的情況
下，NAV992仍然能夠通過慣性導航系統來連續輸出導航數據。系統
中的MEMS陀螺和加速度計均經過溫度補償和校正，確保其在全溫度
范圍內的精度。并對陀螺儀進行了g靈敏度校正和補償，確保其在高
動態環境下的性能。
航向來源主要使用雙天線航向，在低速下或者低動態下，雙天線
的性能比單天線要穩定。

NAV992 GNSS/INS 組合導航系統
性能指標                                                                  角速率
速度精度 (m/s) 0.007（水平），0.02（垂直）        量程：橫滾, 俯仰, 偏航 (°/sec) ±350
衛星信號 GPS: L1 C/A, L2E, L2C, L5                        噪聲密度 (°/s/√Hz) 0.005
BeiDou B1, B2                                                         線性誤差 (°/s) ±0.5
GLONASS: L1 C/A, L2 C/A                                      偏差穩定性 (°/hr) 1.0
Galileo2: E1, E5A, E5B, E5AltBOC, E6                     交叉軸靈敏度 (°) 1%
QZSS: L1 C/A, L1 SAIF,L1C, L2C, L5, LEX                帶寬 (Hz) 60
MSS L-Band: OmniSTAR, Trimble RTX                  加速度
角度范圍 無限制                                                       量程： X/Y/Z (g) 6
輸出更新率 (Hz) 最大 100                                        噪聲密度 (ug/√Hz) 37
環境指標                                                                  線性誤差 (mg) ±15
工作溫度 (°C) -40 ~ +75                                         偏差穩定性 (ug) 20
非工作溫度 (°C) -55 ~ +85                                      交叉軸靈敏度 (%) 1
防護等級 IP60                                                          帶寬 (Hz) 88
沖擊 (g) 40                                                               物理指標
電氣指標                                                                   尺寸 (mm) 138.5 x 141 x 41
輸入電壓 (VDC) 9 至 36                                            重量 (g) 520
功耗 (W) 1A @ 12 V                                                 數據接口 GSOF, NMEA
輸出接口 1xEthernet, 1xRS-232, 1xCAN                 擴展 GPIO 外部觸發輸入，1PPS 輸出
數 傳電臺模塊
型號 傳輸距離 傳輸速率 頻段
P400 <5km 3.6-345kbps 410-480MHz
P900 <5km 5.6-276kbps 902-928MHz
位置精度
GNSS 有效 SPS SBAS DGNSS RTK
位置 (m) 1.00 (H) 1.50 (V) 0.50 (H) 0.85 (V) 0.40 (H) 0.60 (V) 0.05 (H) 0.03 (V)
俯仰/橫滾 (deg) 0.10 0.10 0.10 0.10
航向 ( deg) 0.10 0.10 0.10 0.10
GNSS 丟失 10s
位置 (m) 1.50 (H) 1.80 (V) 1.20 (H) 1.20 (V) 1.00 (H) 1.00 (V) 0.30 (H) 0.20 (V)
俯仰/橫滾 (deg) 0.10 0.10 0.10 0.10
航向 ( deg) 0.50 0.50 0.50 0.50