機(jī)器人碼垛機(jī)主要由機(jī)械主體、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械臂機(jī)構(gòu)、末端執(zhí)行器(夾持器)、末端執(zhí)行器調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和檢測機(jī)構(gòu)組成。根據(jù)不同的物料包裝、堆疊順序、層數(shù)等要求設(shè)置參數(shù)，實(shí)現(xiàn)不同類型包裝物料的堆疊操作。根據(jù)功能分為送袋、翻袋、排袋、分組、抓袋和碼垛、托盤存放、托盤輸送和相應(yīng)的控制系統(tǒng)。
(1)送袋機(jī)構(gòu)。帶式輸送機(jī)用于完成堆垛機(jī)的送袋任務(wù)。
(2)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)。根據(jù)機(jī)器人碼垛機(jī)的設(shè)定程序，包裝袋依次排列。
(3)排袋機(jī)構(gòu)。帶式輸送機(jī)用于將排列好的包裝袋送至儲袋機(jī)構(gòu)。
(4)儲袋機(jī)構(gòu)。由帶式輸送機(jī)集中排列的包裝袋。
(5)裝袋堆碼機(jī)構(gòu)。堆垛作業(yè)以機(jī)器人碼垛機(jī)結(jié)構(gòu)完成。
(6)托盤庫。堆疊的托盤由叉車運(yùn)送，并按照程序一個(gè)接一個(gè)地卸到托盤滾輪輸送機(jī)上。空托盤定期提供給堆垛過程。堆垛托盤到達(dá)8層后，由滾筒輸送機(jī)運(yùn)送至堆垛托盤倉庫，然后由叉車取出，送至倉庫儲存。該系統(tǒng)由可編程控制器控制。 
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